自主移动机器人培训

移动机器人概述及轮式移动运动学建模 4.5课时

第一讲 移动机器人概述 2课时

1 移动机器人简介

2 主要移动方式

3 关键性能和自主移动问题

第二讲 轮式移动运动学建模 2.5课时

1 什么是运动学建模

2 轮子的主要类型

3 轮子的排布方式

4 基于作用的运动学建模

5 基于约束的运动学建模

6 轮式移动机动度分析

移动机器人概述及轮式移动运动学建模单元测试

路径规划 3.5课时

第三讲 路径规划

1 导航规划简介

2 路径规划基本概念

3 分辨率完备的连通图构建——行车图法

4 分辨率完备的连通图构建——单元分解法

5 分辨率完备的连通图构建——势场法

6 路径搜索算法——深度优先法和Dijstra算法

7 路径搜索算法——启发式搜索算法A*

8 路径搜索算法——蚁群算法

9 概率完备的连通图构建 I-PRM

10 概率完备的连通图构建 I-RRT

路径规划单元测试

避障规划和轨迹规划I 3 课时

第四讲 避障规划

1. Bug算法

2. 向量势直方图法

3. 动态窗口法

第五讲 轨迹规划

1. 基本概念

2. 基本一维轨迹规划

3. 复合一维轨迹规划

4. 平面轨迹规划—简介及图形搜索法

轨迹规划II和导航优化 3 课时

第五讲 轨迹规划（续）

5. 平面轨迹规划—参数优化法

6. 平面轨迹规划—反馈控制法

7. 平面轨迹规划—反馈控制法控制律优化

第六讲 融合导航规划

1. 传统导航存在问题及混合A star

2. 弹性带算法

3. TEB算法

避障规划和轨迹规划单元测试

地图表示与局部地图构建 3课时

预备知识：概率表示与计算

第七讲 地图表示与局部地图构建

1. 简介

2. 地图表示方法（1）点云地图

3. 地图表示方法（2）栅格地图

4. 地图表示方法（3）其他地图表示及发展趋势

5. 局部栅格地图构建总述

6. 局部占用栅格地图构建

7. 局部高度栅格地图构建

8. 局部线段特征地图构建中的TLS拟合方法

9. 局部线段特征地图构建中的RANSAC拟合方法

10. 局部线段特征地图构建中的数据分割方法

里程估计 4.5课时

第八讲 里程估计

1. 简介和数学定义

2. 基于运动感知的里程估计

3. 激光里程估计

4. 视觉里程估计

马尔可夫自定位问题 4.5课时

第九讲 定位

1. 简介

2. 基于外部设备感知的定位

3. 基于本体感知的定位

4. 概率架构下控制感知融合自定位问题

5. 马尔可夫公式中的运动模型

6. 马尔可夫公式中的观测模型

马尔可夫自定位求解方法 4.5课时

第十讲 马尔可夫自定位求解方法

1. 简介

2. 扩展卡尔曼滤波定位法

3. 粒子滤波定位法

4. 近期定位技术发展及存在问题