课程大纲： 激光SLAM培训
1. 激光SLAM简介
2. 激光雷达成像原理与模型
3. 传感器数据处理：
1）两轮差速底盘机器人运动学模型
2）航迹推算模型
3）激光雷达去畸变模型
4、基于ROS搭建一个搭载激光雷达的差速机器人仿真模型，（提前安装好虚拟机或双系统，上课之前发布课件和演示例程程序）
激光SLAM前端配准理论与实践
5、前端帧间匹配算法：ICP匹配算法
1) PL-ICP算法
2) 基于优化的匹配方法
3) 相关匹配与分支定界加速原理
4) ICP代码讲解与程序演示
激光SLAM理论
6、基于滤波方法的后端优化
1） 贝叶斯滤波
2） 粒子滤波
3） Gmapping算法与架构介绍
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