课程大纲：

ROS 机器人操作系统进阶培训

ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,目的是提供开发平台、工具及生态给开发人员，

可以让开发人员快速开发。

本课程通过精心设计的案例，分析技术要点、理解运行原理，

以达到举一反三的效果,从而应用到自己的机器人开发工作中去。

1 Topic 通讯

2 ROS 自定义消息

3 URDF 可视化

4 Service 通讯

5 Roslaunch 工具

6 TF 坐标转换

1
ROS 机器人操作系统介绍

1.架构介绍

2.文件目录结构

3.Workspace创建

4.Package创建

2
ROS 常规 API 和 Node 命令的使用

1.常规API介绍

2.编写Python代码

3.Node命令行工具的使用

3
ROS Topic 通讯概念及实现

1.Topic理解

2.Topic通讯原理

3.Publisher的实现及调试

4.Topic命令行

4
理解小乌龟操控原理

1.Subscriber实现

2.小乌龟操控原理

5
通过程序控制小乌龟

1.通过调试工具操控小乌龟

2.编写代码操控小乌龟

3.获取小乌龟的位置

6
获取小乌龟的当前位置

1.小乌龟相关坐标

2.编写代码获取小乌龟位置

3.Topic通讯小结

7
Service 通讯原理及实现

1.Service通讯架构

2.Server端的创建和调试

3.Client端的创建和调试

4.rosservice命令

8
rosservice 操控小乌龟

1.小乌龟的功能分析

2.Service通讯小结

3.代码控制小乌龟运行

9
ROS 消息：自定义 msg

1.msg消息介绍

2.需求分析

3.自定义msg消息

4.自定义msg的发布和订阅

10
ROS 消息：msg 混合使用

1.需求分析

2.自定义msg

3.混合消息的发布和订阅

4.ros日志

11
ROS 消息：自定义 srv

1.srv命令

2.需求分析

3.创建自定义srv消息

4.传输自定义srv消息

12
Param 和 Launch

1.Param基本概念及操作

2.launch基本概念及操作

13
URDF 可视化

1.URDF概念

2.URDF模型

3.视觉形状配置

4.视觉位姿配置

5.Joint关节

14
TF 坐标转换

1.TF基本概念及原理

2.需求和分析

3.代码实现乌龟跟随效果

4.代码实现转圈效果

5.代码实现爱心效果