课程目录:PX4无人机开发培训
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课程大纲:

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第一部分
自主无人机开发环境搭建(PX4开发环境+ Mavros开发环境)
ROS基本操作指令介绍
Mavlink及PX4基础知识介绍(Mavlink消息收发及uORB消息机制)
Mavros代码框架介绍
Mavros实际操作1 – 准备工作(硬件平台搭建、地面站参数修改及远程控制方法介绍)
实际操作(PX4+VINS)【注:vins是香港科技大学开源视觉slam代码】
第二部分
Mavros实际操作2 – 源代码修改及添加自定义模块
Mavros实际操作3 – 自主飞行代码开发(激光SLAM自主飞行demo)
Mavros实际操作4 – 上层开发代码开发(视觉引导自主降落demo)
Mavros实际操作5 – 上层开发代码开发(目标追踪demo)
自主无人机开发交流 – 降落、避障、编队、追踪算法等
第三部分
计算机视觉基础(颜色空间、滤波器、特征提取介绍)
形状检测(快速椭圆检测和二维码检测框架详解)
三维刚体运动描述
相机模型和位姿解算(PNP算法详解)
实际操作(形状检测与二维码检测)
第四部分
神经网络与数字识别
Demo1,识别方框中的数字(基于python和pytorch)
Demo2,Tx2实时目标检测(基于华盛顿大学Yolo v3)
Demo3,高性能目标检测与实例分割(基于Facebook框架Detectron,Faster-RCNN,Mask-RCNN)
Demo4,自定义数据与标注,实现个性化任务
视觉算法开发交流