课程目录:PIXHAWK飞控二次开发培训,飞控培训
4401 人关注
(78637/99817)
课程大纲:

    PIXHAWK飞控二次开发培训,飞控培训

 

 

1基础部分

PIXHAWK系统介绍:简述APM、PX4、PIXHAWK之间的历史变迁关系,以及平台间优势和劣势的比较。

系统架构概述:概述PX4源码组织结构,让大家从整体对PX4有所感知,了解每个文件的作用。

系统编译过程:讲述系统从上电开始所执行的动作,如何由单片机的启动过渡到操作系统,过渡到应用程序,后执行启动脚本。

启动过程描述:简述启动过程中mavlink的启动、sensor的启动、算法的启动等,加深对系统的理解,铺垫二次开发。

进程机制uORB:uORB是PX4系统中进程间通信(IPC)的一种机制,在PX4系统掌管着系统中所有的信息流,

通过实例教授大家如何使用uORB打通进程间通信。

串级PID简介:PID是一种简单而又极美的控制算法,系统中的控制过程使用PID了,而且是串级过程。

系统参数介绍:对系统级别关键参数进行解释说明,如安全开关,解算带速,USB的链接检查,日志模式,机架类型等。

2 逻辑理解

功能模块整体介绍:高屋建瓴的介绍飞控整体数据流的执行过程,以及模块间的相互关系,对飞行控制有个系统的认识和整体的把握。

多冗余设计:介绍系统冗余设计的概念,多传感器的冗余设计,主副处理器的协同工作,源码分析多传感器的选择机制。

Commander决策分析:飞行模式的决策部分,结合源码学习模式切换的后退机制和故障保护策略,

了解commander是如何影响姿态和位置的控制过程。

Navigator之takeoff:梳理navigator,模块的功能作用,分析数据的处理流程,结合源码学习takeoff的执行过程。

Navigator之land:分析数据处理流程,结合源码学习navigator中land的执行过程。

Navigator之loiter:分析数据处理流程,结合源码学习navigator中loiter的执行过程。

Navigator之missition:分析数据处理流程,结合源码学习navigator中missition的执行过程。

3 算法分析

姿态解算:简述EKF基础知识,阐述EKF2融合多传感器解算姿态的过程,结合源码分析解算过程,说明注意事项。

位置解算:简述位置坐标系间的转换关系,梳理EKF2中位置估计的过程,结合源码理解算法的实现。

姿态控制:梳理PX4中固定翼姿态控制的实现流程,讲述手动或自动下姿态控制响应的不同,补充欧拉角速度和机体角速度