    PIXHAWK飞控二次开发培训，飞控培训

1基础部分

PIXHAWK系统介绍：简述APM、PX4、PIXHAWK之间的历史变迁关系，以及平台间优势和劣势的比较。

系统架构概述：概述PX4源码组织结构，让大家从整体对PX4有所感知，了解每个文件的作用。

系统编译过程：讲述系统从上电开始所执行的动作，如何由单片机的启动过渡到操作系统，过渡到应用程序，后执行启动脚本。

启动过程描述：简述启动过程中mavlink的启动、sensor的启动、算法的启动等，加深对系统的理解，铺垫二次开发。

进程机制uORB：uORB是PX4系统中进程间通信（IPC）的一种机制，在PX4系统掌管着系统中所有的信息流，

通过实例教授大家如何使用uORB打通进程间通信。

串级PID简介：PID是一种简单而又极美的控制算法，系统中的控制过程使用PID了，而且是串级过程。

系统参数介绍：对系统级别关键参数进行解释说明，如安全开关，解算带速，USB的链接检查，日志模式，机架类型等。

2 逻辑理解

功能模块整体介绍：高屋建瓴的介绍飞控整体数据流的执行过程，以及模块间的相互关系，对飞行控制有个系统的认识和整体的把握。

多冗余设计：介绍系统冗余设计的概念，多传感器的冗余设计，主副处理器的协同工作，源码分析多传感器的选择机制。

Commander决策分析：飞行模式的决策部分，结合源码学习模式切换的后退机制和故障保护策略，

了解commander是如何影响姿态和位置的控制过程。

Navigator之takeoff：梳理navigator，模块的功能作用，分析数据的处理流程，结合源码学习takeoff的执行过程。

Navigator之land：分析数据处理流程，结合源码学习navigator中land的执行过程。

Navigator之loiter：分析数据处理流程，结合源码学习navigator中loiter的执行过程。

Navigator之missition：分析数据处理流程，结合源码学习navigator中missition的执行过程。

3 算法分析

姿态解算：简述EKF基础知识，阐述EKF2融合多传感器解算姿态的过程，结合源码分析解算过程，说明注意事项。

位置解算：简述位置坐标系间的转换关系，梳理EKF2中位置估计的过程，结合源码理解算法的实现。

姿态控制：梳理PX4中固定翼姿态控制的实现流程，讲述手动或自动下姿态控制响应的不同，补充欧拉角速度和机体角速度