课程大纲： CANopen培训
该课程适合涉及工业自动化产品的系统工程师、硬件工程师、软件工程师、测试工程师。
CAN总线的历史
总线基本知识
CAN物理接口
波特率与终端电阻
CAN线缆长度与总线拓扑
多个主站模式
报文结构（报文ID）
CAN报文监测
zub CAN产品的展示-AP0SS 和 MACS5
基本CAN通信的例程展示-AP0SS 和 MACS5
CANopen通信
CANopen意义
CANopen节点ID
CANopen服务类型：PD0、SD0、NMT、EMCY、HEARTBEAT
报文ID的分配
CANopen通信状态机-NMT
SD0与对象字典
PD0参数与设置
CANopen通信例程展示--AP0SS 和 MACS5
CANopen 运动控制设备子协议 CiA®402
设备子协议的基本概念
驱动器（drive）子协议
驱动器（drive）状态机
驱动器（drive）PD0定义
驱动器（drive）SD0对象字典
如何使用一个CNAopen 驱动器（drive）
CANopen驱动器实例--AP0SS 和 MACS5
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