曙海教学优势
曙海培训的课程培养了大批受企业欢迎的工程师。大批企业和曙海
建立了良好的合作关系。曙海培训的课程在业内有着响亮的知名度。
本课程，秉承二十一年积累的教学品质，以项目实现为导向,老师将会与您分享设计的全流程以及工具的综合使用经验、技巧。
课程目标：
通过该课程的学习，学员应能够掌握6轴工业机器人的多轴联动算法的原理以及matlab程序仿真模拟（Matlab robotics toolbox），包括工业机器人DH参数法原理，机器人运动学算法原理（含正逆解），机器人动力学算法原理（含正逆解），机器人控制原理（含位置控制与力控制）。
课程大纲：
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时间 |
主题 |
内容 |
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第一天
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上午 |
工业机器人DH参数法原理
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1. 机器人运动方程的表示 1） 机械手运动姿态和方向角表示 2） 平移变换的不同坐标系表示 3） 广义连杆和广义变换矩阵 2. 机器人连杆DH参数及其坐标变换 1） 建立连杆坐标系的步骤 2） DH参数求解原理 3） 机器人运动学方程建立与求解
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下午 |
4） 机器人运动学方程建立实例 3. Matlab robotics toolbox简介 4. Matlab建立机器人仿真模型
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第二天
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上午 |
机器人运动学算法原理（含正逆解） |
5. 机器人运动方程求解 1） 逆运动学求解的一般问题 2） 逆运动学的代数解法与几何解法 3） 逆运动学的其他解法 6. 机器人运动的分析与综合举例 1） 机器人正向运动学举例 2） 机器人逆向运动学举例
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下午 |
7. 机器人的雅可比公式 1） 机器人的微分运动 2） 雅可比矩阵的定义与求解 3） 机器人雅可比矩阵计算举例 8. 机器人的静态特性 1） 静力和静力矩的表示 2） 不同坐标系间静力的变换 3） 关节力矩和负荷质量的确定 9. Matlab机器人模型正逆运动学、轨迹规划
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第三天 |
上午 |
机器人动力学算法原理（含正逆解） |
10. 机器人动力学 1） 刚体的动力学方程 2） 机械手动力学方程的计算和简化 3） 机械手动力学方程举例 4） 机器人的动态特性
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下午 |
11. Matlab机器人模型速度与静力规划 12. Matlab机器人模型动力学分析
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第四天 |
上午 |
机器人控制原理（含位置控制与力控制） |
13. 机器人控制与传动概述 1） 机器人控制的分类、变量与层次 2） 机器人传动系统 14. 机器人的位置控制 1） 机器人位置控制的一般结构 2） 单关节位置控制器的结构与模型 3） 多关节位置控制器的耦合与补偿
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下午 |
15. 机器人的力和位置混合控制 1） 力和位置混合控制方案与规律 2） 柔顺运动位移和力混合控制的计算 16. Matlab Simiulink简介 17. 基于Matlab Simiulink对机器人模型进行控制设计
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