无人机开源飞控开发培训（PX4培训课程）培训

无人机开源飞控开发培训（PX4培训课程）

课程内容

第一部分

1.以开源飞行控制系统PX4为主，大致介绍飞行控制系统所需要的知识储备（如果需要可以详细讲述）

2. 组装、调参等。

第二部分

以PX4开源系统为主，分析整个飞行控制系统。

1 二次开发平台的搭建，开源系统的整体代码框架，以及每一部分是做什么的。

2 介绍整个代码框架的启动过程。

3 rcS以及各种shell脚本的介绍，cmake的用途。

4 进程间通信uORB和操作系统nuttx。

关于进程间通信机制这块：本身这套开源PX4系统就是跑在OS上的，有了OS就需要了解IPC问题，而PX4里面的IPC就是基于uORB这个中间层的，了解了uORB对后续的开发就会简单很多很多很多~~

5 Sensors驱动以及后续替换sensor如何添加特定sensor的驱动程序（该部分需要考虑方向一致性问题）以及如何添加私有参数到地面站QGC实现类似PID调参的功能。（详细讲述标准通信接口serial、spi、iic，尤其是serial，现在很多激光雷达或者单双目模块都是通过serial和pixhawk通信的呢。summer主讲，配80页的分析文档）

6 控制系统四大中枢：姿态解算、姿态控制、位置解算、位置控制。关于控制策略，最近在研究牛逼的ADRC（不知道是什么？问度娘吧），敬请期待吧。

6.1姿态解算算法的介绍：互补滤波（CF）、梯度下降法（GD）、扩展卡尔曼（EKF）。关于姿态解算部分，详细结合互补滤波理论和代码讲解实现过程。

6.2姿态控制算法的介绍：串级PID控制，控制分为内环角速度控制和外环角度控制，详细结合控制理论和代码讲解实现过程。

因为summer本身就是主要研究姿态相关的，所以对姿态这块相当熟悉，不仅介绍相关的理论问题，还会结合PX4的实际的源代码讲解姿态相关的问题，理论结合实际，这是最好不过的了。

6.3位置解算

6.4位置控制

7 飞行模式：command以及mavlink。

8 简单的开发修改源代码、如何实现简单避障功能。