友情链接:
合作联系
|
ASPEN培训课程
培训对象： 自动驾驶感知工程师、摄像头模组开发人员、计算机视觉算法工程师、车载摄像头标定工程师。
培训目标：
理解摄像头成像原理和畸变产生原因（径向畸变、切向畸变）。
掌握张正友标定法进行普通镜头标定。
能够对鱼眼和广角镜头进行标定和畸变校正。
具备摄像头标定工具开发和标定流程设计能力。
培训内容介绍：
一、摄像头成像原理： 掌握小孔成像模型，理解世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系的转换关系。
二、镜头畸变类型： 分析径向畸变（桶形畸变、枕形畸变）和切向畸变（镜头与成像平面不平行）的产生原因和数学模型。
三、张正友标定法： 掌握张正友平面标定法的原理（使用棋盘格标定板），求解内参矩阵、畸变系数、外参矩阵。
四、普通镜头标定流程： 采集棋盘格图像，使用OpenCV或MATLAB进行标定，评估标定误差（重投影误差），输出标定参数。
五、鱼眼镜头模型： 了解鱼眼镜头的投影模型（等距投影、等立体角投影、正交投影），对比与普通镜头的差异。
六、鱼眼镜头标定： 使用Kannala-Brandt模型或Scaramuzza模型对鱼眼镜头进行标定，采集大角度棋盘格图像。
七、广角镜头标定： 掌握广角镜头的标定方法，处理边缘畸变严重的问题，优化标定精度。
八、畸变校正算法： 根据标定参数对图像进行畸变校正，实现去畸变处理，对比前向映射和后向映射的差异。
九、双目标定与立体校正： 对双目摄像头进行双目标定，计算两个相机间的旋转矩阵和平移向量，进行立体校正（极线对齐）。
十、标定板设计与制作： 根据镜头视场角和分辨率设计标定板尺寸、格点数量、图案类型（棋盘格、圆点阵、AprilTag）。
十一、自动化标定流程： 开发自动化标定脚本或工具，实现图像采集、角点检测、标定计算、参数保存的全流程自动化。
十二、实战项目：鱼眼摄像头标定： 完成鱼眼摄像头的图像采集、标定计算、畸变校正和精度验证。
